Anatomía de un brazo robótico
Anatomía de un brazo robótico
Si estudias alguna ingeniería que se relaciona con la
robótica industrial o simplemente te interesa saber más acerca de esta área de
la robótica, hay algunos conceptos fundamentales que debes conocer. La anatomía
de los brazos robóticos industriales es uno de esos conceptos tan importantes y
tanto si nunca habías escuchado hablar de este tema o si quieres terminar de
entenderle, aquí te explicamos qué onda.
El
término de “anatomía del robot” hace referencia a la construcción física de los
robots y aunque el término es general para todos los robots, en este artículo
hablaremos principalmente de los brazos robóticos.
Para
un brazo robótico, se contemplan en su anatomía 8 partes que lo componen y
estas son:
1.
Base
Es la parte sobre la que se apoya el robot. Usualmente en
la base se encuentran las conexiones a corriente de estas máquinas y además
funciona como el principal contrapeso para soportar el torque provocado por los
movimientos y objetos que manipula el robot.
2.
Cintura
Esta parte es la primera articulación que encontramos en el robot, lo dota de movimiento circular sobre su propio eje y es importante mencionar que no siempre le permite hacer giros de 360⁰.
3.
Hombro
Esta es también una articulación y le brinda al robot la
capacidad de hacer movimientos circulares de manera vertical. De igual manera
no siempre es posible que un robot realice giros de 360⁰.
4.
Brazo
El brazo es una parte rígida del robot, normalmente en ella
se almacenan dispositivos de control y conexiones con las siguientes partes. Su
función más importante es el servir como soporte ya que se comporta como una
viga rígida durante los movimientos de las siguientes partes del robot lo que
proporciona mayor soporte para el torque generado por dichos movimientos.
5.
Codo
El codo es la siguiente articulación que encontramos, esta
permite también movimientos circulares de forma vertical.
6.
Antebrazo
El ante brazo cumple la misma función del brazo.
7.
Muñeca
La muñeca es la última articulación que encontramos que se considera técnicamente como parte
del robot. Los movimientos que esta articulación realiza dependen bastante
del diseño y aplicación del robot, pueden ser circulares verticalmente o
circulares horizontalmente.
8.
Efector final
El efector final, es uno de los componentes más importantes
al hablar de la anatomía de un robot, sin embargo no se considera como una de
sus partes sino que se considera como un aditamento, una herramienta que puede
ser intercambiable de acuerdo a las necesidades del trabajo que se requiere
realizar.
En algunas ocasiones el efector final dota de un movimiento
extra al robot. Esto depende directamente del tipo de efector final que se
tenga, algunos ejemplos son: Pinzas, pistola de pintura líquida o electrodo
para soldadura.
A continuación te mostramos una imagen en la que se
aprecian todas las partes de un brazo robótico que hemos mencionado.
Es
importante mencionar que esta es la anatomía general de un brazo robótico, sin
embargo con los avances tecnológicos ha sido posible desarrollar nuevas
configuraciones y sobre todo nuevas articulaciones o mecanismos que pueden
dotar de otros movimientos al robot, sin embargo la intención de este artículo
es hablar de la anatomía de un brazo robótico común por lo que se trata la
configuración y estructura convencional del mismo.
Clasificación de los robots de acuerdo a
su arquitectura
Ya
que hemos tocado el tema de la configuración física y la estructura de los
brazos robóticos ahora podemos hablar sobre cómo se clasifican los robots de
acuerdo a su arquitectura, es decir, de acuerdo a la manera en que están
construidos.
Existen
tres clasificaciones respectivas a esta característica de los robots y son:
1.
Poli articulados
Estos se caracterizan por tener dos o más articulaciones
que les permiten realizar diferentes movimientos.
Podemos encontrar los siguientes:
Ø Brazos robóticos
Ø Manipuladores
2.
Móviles
Son robots capaces de desplazarse para realizar diferentes
tareas. Podemos encontrar
Ø Carros
Ø Plataformas
3.
Androides
Estos son robots que buscan reproducir total o parcialmente
la forma y el comportamiento cinemático de los seres humanos.
Existe
además una característica especial de algunos robots llamada metamorfismo, esta característica se
refiere a la capacidad de un robot de aumentar su flexibilidad funcional mediante el intercambio de partes como su
efector final, o el intercambio de sus elementos o subsistemas estructurales(o
sea partes como el ante brazo por ejemplo).
Si
en algún momento empiezas a estudiar (o si ya estudias) todo el tema de los
sistemas robóticos, el tema de la anatomía de los brazos robóticos es de los
primeros que tienes que comprender, por eso este artículo es corto y sólo se
centra en ese tópico, sin embargo, más adelante explicaremos conceptos más
específicos de robótica, sobre todo de robótica industrial (si, porque es la
carrera que yo estudio :p).
Los
siguientes temas que trataremos relacionados a este artículo son:
· Grados de libertad y
· Configuraciones clásicas de un robot industrial
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